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차선인식쪽 코드가 어느정도 완성되어 차선 인식 및 차량의 조향장치를 테스트 해보았다.
아직 차량에 부착할 컬러카메라 모듈이 없는 관계로 (필자는 흑백 카메라 모듈만 가지고 있었다.) 급한대로 웹캠을 이용해 테스트를 진행했다.
Pycharm 개발 환경에서 제작한 차선인식 프로그램이다. 차선을 인식한후 중심점을 추출해 차선이 차량으로부터 얼마나 떨어져 있는지 알수있다. 오른쪽 창의 붉은색 숫자는 중심점으로 떨어진 거리를 픽셀단위로 나타낸 것이다. 파이썬으로 아두이노와 시리얼 통신을 해야하는데 중간 매개체로 아두이노 FPS 게임 컨트롤러 2.0을 이용했다.
데모 영상이다. 차선이 차량 중심을 통과하도록 조향을 하는 간단한 원리이다.
[수정]
차선인식과 관련해 개인적으로 많은 질문이 들어와 도움이 될만한 글을 추가했다.
2018/11/23 - [프로그래밍/OpenCV] - OpenCV로 차선인식하기 [허프변환]
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