자율주행차량 만들기(아두이노+OpenCV) #1 - 주행 테스트
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자율주행차량 만들기(아두이노+OpenCV) #1 - 주행 테스트

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매력적인 영상처리 툴인 OpenCV를 공부하면서 일종의 목표였던 자율주행 차량에 대한 구상이 어느정도 끝났다. 일단은 차량이 어느정도 완성되어 간단하게 주행테스트를 해보았다. 

알다시피 OpenCV를 사용하기 위해서는 아두이노로는 어림도 없기 때문에 적어도 라즈베리파이 정도의 성능의 보드가 필요하다. 하지만 아직 라즈베리파이도 초보단계이고 해서 영상은 컴퓨터에서 처리하는 방식으로 결정했다.

 

 

덕분에 차체는 매우 간단하다. 컴퓨터로 영상을 보내줄 영상송신 장비와 모터 드라이버, 제어 데이터를 받을 nrf24l01 무선모듈, 아두이노 나노로 구성되어있다. 차량은 저렴한 장난감 자동차인데, 조향이 서보모터가 아닌 무식하게 모터로 조향하는 방식이라 다소 걱정되긴 한다.

 

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아직 코드는 완성되지 않아 간단하게 전에 제작한 FPS 게임 컨트롤러 2.0 (http://diy-project.tistory.com/57) 의 조이스틱을 컨트롤러 삼아 조종해 보았다. (생각보다 이 컨트롤러가 간단한 실험하기에 매우 좋다.)

 

 

모터 스피드는 최고 속도의 1/5정도로 설정되어있다. 너무 빠르면 카메라가 차선을 인식하지 못할것 같아서다.(배터리가 11.1V인데 생각보다 나노와 nrf24l01의 레귤레이터에 무리가 가는 듯 하다. 만지면 좀 뜨거운 정도. 또한 영상 송신장비의 소비전력이 꽤 커서 발열이 심하다.) 조만간 카메라를 장착하고 테스트를 진행해 보아야겠다.

 

[수정]

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