프로젝트/자율주행
자율주행차량 만들기(아두이노+OpenCV) #3 - 계획수정
이전글 : 자율주행차량 만들기(아두이노+OpenCV) #2 - 차선 인식 및 조향 테스트 주문했던 카메라 모듈이 배송중 문제가 생겨서 예상보다 늦게 도착했다. 다행이 성능은 괜찮아서 바로 사용이 가능할 정도였다. 아래는 최종적으로 구성한 모습이다. (1) 차량 (2) 제어부 문제는 생각만큼 잘 작동하지는 않았다. 알고리즘은 문제가 없지만 하드웨어적이 문제가 좀 있다. 그 이유를 몇가지 나열해보면 1. 카메라의 위치가 너무 낮아 급격한 차선변경에 반응하기가 어렵다. 카메라가 좀 더 높은 위치로 이동시키면 되지만 차량자체가 너무 작아 불가능했다. 2. 조향을 막무가내로 모터를 이용해 정밀한 제어가 불가능 하다. 처음부터 걱정했던 문제였지만 역시나 서보모터를 이용한 조향이 필수적이다. 3. 차량의 전력이 부족..
자율주행차량 만들기(아두이노+OpenCV) #2 - 차선 인식 및 조향 테스트
이전글 : 자율주행차량 만들기(아두이노+OpenCV) #1 - 주행 테스트 차선인식쪽 코드가 어느정도 완성되어 차선 인식 및 차량의 조향장치를 테스트 해보았다. 아직 차량에 부착할 컬러카메라 모듈이 없는 관계로 (필자는 흑백 카메라 모듈만 가지고 있었다.) 급한대로 웹캠을 이용해 테스트를 진행했다. Pycharm 개발 환경에서 제작한 차선인식 프로그램이다. 차선을 인식한후 중심점을 추출해 차선이 차량으로부터 얼마나 떨어져 있는지 알수있다. 오른쪽 창의 붉은색 숫자는 중심점으로 떨어진 거리를 픽셀단위로 나타낸 것이다. 파이썬으로 아두이노와 시리얼 통신을 해야하는데 중간 매개체로 아두이노 FPS 게임 컨트롤러 2.0을 이용했다. 데모 영상이다. 차선이 차량 중심을 통과하도록 조향을 하는 간단한 원리이다. [..
자율주행차량 만들기(아두이노+OpenCV) #1 - 주행 테스트
매력적인 영상처리 툴인 OpenCV를 공부하면서 일종의 목표였던 자율주행 차량에 대한 구상이 어느정도 끝났다. 일단은 차량이 어느정도 완성되어 간단하게 주행테스트를 해보았다. 알다시피 OpenCV를 사용하기 위해서는 아두이노로는 어림도 없기 때문에 적어도 라즈베리파이 정도의 성능의 보드가 필요하다. 하지만 아직 라즈베리파이도 초보단계이고 해서 영상은 컴퓨터에서 처리하는 방식으로 결정했다. 덕분에 차체는 매우 간단하다. 컴퓨터로 영상을 보내줄 영상송신 장비와 모터 드라이버, 제어 데이터를 받을 nrf24l01 무선모듈, 아두이노 나노로 구성되어있다. 차량은 저렴한 장난감 자동차인데, 조향이 서보모터가 아닌 무식하게 모터로 조향하는 방식이라 다소 걱정되긴 한다. 아직 코드는 완성되지 않아 간단하게 전에 제작..