자율주행차량 만들기(아두이노+OpenCV) #3 - 계획수정

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주문했던 카메라 모듈이 배송중 문제가 생겨서 예상보다 늦게 도착했다. 다행이 성능은 괜찮아서 바로 사용이 가능할 정도였다.

아래는 최종적으로 구성한 모습이다.

(1) 차량

(2) 제어부

문제는 생각만큼 잘 작동하지는 않았다. 알고리즘은 문제가 없지만 하드웨어적이 문제가 좀 있다. 그 이유를 몇가지 나열해보면

1. 카메라의 위치가 너무 낮아 급격한 차선변경에 반응하기가 어렵다. 카메라가 좀 더 높은 위치로 이동시키면 되지만 차량자체가 너무 작아 불가능했다.

2. 조향을 막무가내로 모터를 이용해 정밀한 제어가 불가능 하다. 처음부터 걱정했던 문제였지만 역시나 서보모터를 이용한 조향이 필수적이다.

3. 차량의 전력이 부족하다. 영상 송수신 장비가 전력을 많이 소비하는데 800mah의 배터리로는 좀 부족한 감이 없지 않다. 주행도 같이하면 연결이 중간중간 끊어진다.

결론은 차량을 기성품을 이용해 좀 더 크게 제작할 계획이다. 마침 ESC도 있어서 속도제어도 좀 편해질 것이다. 

차량을 구하기 전까지 이 프로젝트는 잠시 연기될 것 같다.

[수정]

차선인식과 관련해 개인적으로 많은 질문이 들어와 도움이 될만한 글을 추가했다.

2018/11/23 - [프로그래밍/OpenCV] - OpenCV로 차선인식하기 [허프변환]

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